Tôgenkyô était une ère de paix où co-existaient humains et monstres. Mais depuis que la reine Gyokumen tente de ressusciter son époux, le roi-taureau Gyûmaô, dans sa forteresse de Hôtô, les monstres sont devenus belliqueux et agressifs. Le moine Sanzô a été chargé par les dieux de résoudre cette affaire. Avec ses trois compagnons, Hakkaï, Gojô et Gokû, les trois seuls monstres restés normaux, il part vers l'Ouest, là où se trouve la forteresse de Hôtô.